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伺服機械手五自由度液壓伺服機械手研發
發布時間:2020-03-23 17:30
  系統首要由夾取安排、俯仰安排、推拉安排及回轉安排五自由度安排組成?;剞D安排由兩個液壓馬達和回轉途徑組成,構成機械手在水平面上的回轉自由度;俯仰安排由兩個舉升液壓缸和連桿組成,構成機械的升降自由度; 推拉安排由一個推拉液壓缸和連桿組成,構成機械手彈性自由度; 手抓安排由一個液壓馬達、一個液壓缸和手抓部分組成,構成機械手手抓的旋轉與夾取自由度。五自由度安排組成機械手姿勢調整系統。
  機械手作業原理為: 由兩個液壓馬達驅動機械手旋轉運動; 由兩個舉升液壓缸驅動機械手舉升運動; 由一個推拉液壓缸驅動機械手推拉運動; 由一個液壓馬達驅動手抓旋轉運動; 由一個液壓缸驅動手抓張合運動。
  2、首要性能指標
 ?。?) 重復定位精度:<±1mm;
 ?。?) 最大作業半徑:5000mm;
 ?。?) 作業高度規模:500mm~4000mm;
 ?。?) 液壓缸速度:≤300mm/s;
 ?。?) 馬達回轉速度:≤45/s;
 ?。?) 作業環境溫度:<1150℃。
  電液伺服系統規劃
  液壓系統原理
  考慮到機械手性能指標和作業要求,液壓機械手系統原理如圖所示。
  圖中,回轉安排驅動回路首要由兩個液壓馬達和兩個比例閥、電動球閥組成。兩個比例閥控制兩個液壓馬達結束機械手機身的旋轉運動精確定位。當機械手機身處于制動狀態時,系統經過電動球閥堵截供油的主油路,換成制動油源給液壓馬達反方向供油,使兩馬達發生相反旋轉動力,從而使機身穩定地停在控制點,以結束機械手機身的制動。俯仰安排驅動回路首要由兩個比例閥、兩個液壓缸、背壓閥組成,該驅動安排選用“一閥控一缸”的液壓同步驅動方法控制兩個液壓缸結束機械手的舉升動作。一同,油路還在機械手下降回路增加了背壓閥,以保證機械手垂直方位的穩定。推拉安排驅動回路首要由液壓缸、電液比例閥、背壓閥組成,由一個比例閥控一個液壓缸,結束機械手的推拉運動。手抓安排驅動回路首要由液壓缸、液壓馬達、兩個電液比例閥、電動球閥、背壓閥組成,由兩個比例閥分別控制液壓缸和液壓馬達,結束機械手手抓的回轉與抓取運動。
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